요가의 역사는 인더스 계곡 문명에서 시작되었습니다. 요가의 운동과 철학은 영적 성장과 인식을 촉진하기 위해 인더스에 의해 실행됩니다. 요기는 유한한 지바(jiva) 또는 현세적 자아와 무한한 브라만(영원한 자아)과의 내적 결합을 촉진합니다. 브라만은 힌두교도들이 ‘신’을 의미할 때 사용하는 이름입니다.

Yogis는 일반적으로 신이 편재하며 인간에서 식물과 동물에 이르기까지 모든 생명체에게 자신을 나타냅니다. 이 믿음을 범신론(Pantheism)이라고 하는데 모든 것이 신이라는 생각입니다. 요가는 인간의 문제와 고통을 무지로 본다. 사람들은 물질에 집착하고 만물의 근원이신 하나님을 섬기는 것을 잊습니다. 그래서 사람에게는 깨달음이나 하나님과 하나됨을 아는 지식이 필요합니다.

최초의 고고학적 증거는 요가의 존재를 보여주었고 요가 장소를 묘사한 돌 조각에서 발견됩니다. 석인은 기원전 3000년경에 요가의 존재를 보여준다. 그러나 고고학자와 전문가들은 요가가 그 이전에 존재했고 석기시대의 샤머니즘에서 유래했다고 생각할 만한 이유가 있다. 샤머니즘과 요가는 특히 그 시대의 사회문화를 청산하려는 점에서 비슷한 특성을 가지고 있다. 두 방법 모두 지역 사회에 봉사하는 것을 목표로 하며 직원은 주요 종교 또는 전문 중재자 역할을 합니다.

인더스 계곡 문명 유적지에서 발굴된 여러 동석 물개는 특정 요가 자세를 취하는 사람들을 묘사합니다. 이러한 명상과 같은 자세는 요가 입문을 의미하는 의식의 한 형태입니다. 성숙한 하라판 유적의 핵심에서 발견된 다른 인물들은 의식과 생각에 대한 하라판의 헌신을 보여주고 요가 형태가 사람들과 그들의 신들에 의해 사용되었을 수 있음을 보여줍니다. 인더스 계곡 바다표범과 이후의 요가 및 명상 수련 사이의 또 다른 연결 유형은 다른 많은 연구자들이 뒷받침하고 있습니다.

이러한 고고 학적 발견을 통해 사람들은 아리안 시대 이전에 인도 사람들이 이미 많은 유형의 요가 수련을 받아 들였다는 것을 알 수 있습니다. 최근 콜리스탄 사막에서 발굴된 인장은 분명히 “요기”를 묘사하고 있습니다. 인더스 계곡의 인상적인 그림은 Mulabhandasana와 같은 유명한 하타 요가 자세를 취하는 사람들을 보여줍니다. 이 그림 중 가장 유명한 것은 그림을 발견하고 “원시 시바”를 나타낸다고 믿었던 John Marshall에 의해 Pashupati 인장이라고 불렸습니다.

200개의 서면 우파니샤드의 시작 부분은 브라만의 신봉자의 현실에 대한 내적 비전을 설명합니다. Upanishads는 또한 Vedas의 가르침을 명확히합니다. 요가는 힌두교뿐만 아니라 불교와도 몇 가지 특징을 공유합니다. 불교의 창시자인 고타마 싯다르타는 요가를 배워 35세에 깨달음을 얻었다.

나중에 BC 500년경에 Bhagavad-Gita 또는 주의 노래가 작곡되었으며 가장 오래된 요가 경전입니다. 195개의 격언 또는 경전으로 구성된 요가 수트라는 200년대경 Patanjali가 당시 요가를 범주화하려는 시도로 저술했습니다. 그러다가 19세기 초에 서양에 요가가 소개되었고, 처음에는 힌두 철학의 일부로 연구되어 건강과 채식 체계로 시작되었습니다. 1960년대에 힌두 학자들은 요가 수행과 그 철학에 대해 자세히 설명했습니다.